prikaz prve stranice dokumenta Lokalni planer trajektorije bespilotne letjelice
Rad nije dostupan
diplomski rad
Lokalni planer trajektorije bespilotne letjelice
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2019. urn:nbn:hr:168:462889
Pogačić, Kata
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Pogačić, K. (2019). Lokalni planer trajektorije bespilotne letjelice (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:462889

Pogačić, Kata. "Lokalni planer trajektorije bespilotne letjelice." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2019. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:462889

Pogačić, Kata. "Lokalni planer trajektorije bespilotne letjelice." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2019. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:462889

Pogačić, K. (2019). 'Lokalni planer trajektorije bespilotne letjelice', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 26.12.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:462889

Pogačić K. Lokalni planer trajektorije bespilotne letjelice [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2019 [pristupljeno 26.12.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:462889

K. Pogačić, "Lokalni planer trajektorije bespilotne letjelice", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2019. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:462889

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:462889
Podaci o radu
NaslovLokalni planer trajektorije bespilotne letjelice
Naslov (engleski)Local trajectory planner for an aerial vehicle
AutorKata Pogačić
MentorStjepan Bogdan (mentor)
Član povjerenstvaStjepan Bogdan (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaZdenko Kovačić (član povjerenstva)
Član povjerenstvaMatko Orsag (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2019-07-18, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
U ovom diplomskom radu razmatraju se različiti algoritmi planiranja trajektorije bespilotne letjelice. Postoji više načina kojima se provodi planiranje trajektorije letjelice, a u ovom radu predstavljene su Minimum Snap metoda, TOPP-RA i TOPP algoritam. Navedeni algoritmi implentirani su u Robotskom operacijskom sustavu(ROS) i programskom okruženju Python, a simulacije na letjelici Arducopter izvedene su u Gazebo simulatoru. Analizira se na koji način navedeni algoritmi generiraju trajektorije za različite oblike referentnih trajektorija i različitim metodama procjene performansi trajektorije razmatra se koliko su pojedini algoritmi precizni i brzi. Također se analizira kako primjena lokalnog planera utječe na kvalitetu i točnost dobivenih trajektorija.
Sažetak (engleski)
In this master thesis we consider different algorithms for planning trajectory for an aerial vehicle.There are several ways to plan trajectory for an aerial vehicle but in this thesis Minimum Snap, TOPP-RA and TOPP algorithms are presented. Mentioned algorithms are implemented in the Robot Operating System (ROS) and in the Python programming environment. Simulations on the aerial vehicle Arducopter are performed in Gazebo simulator. It is analyzed how mentioned algorithms generate trajectories for different forms of referent trajectories and it is considered how algorithms are precise and fast using error-based quality metrics. It is also analyzed how local planner incluences the quality and the exactness of generated trajectories.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:462889
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2020-01-07 21:26:53