prikaz prve stranice dokumenta Izgradnja i upravljanje momentom serijskog elastičnog aktuatora
Rad nije dostupan
diplomski rad
Izgradnja i upravljanje momentom serijskog elastičnog aktuatora
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2020. urn:nbn:hr:168:738993
Ratković, Ivan
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Ratković, I. (2020). Izgradnja i upravljanje momentom serijskog elastičnog aktuatora (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:738993

Ratković, Ivan. "Izgradnja i upravljanje momentom serijskog elastičnog aktuatora." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2020. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:738993

Ratković, Ivan. "Izgradnja i upravljanje momentom serijskog elastičnog aktuatora." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2020. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:738993

Ratković, I. (2020). 'Izgradnja i upravljanje momentom serijskog elastičnog aktuatora', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 22.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:738993

Ratković I. Izgradnja i upravljanje momentom serijskog elastičnog aktuatora [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2020 [pristupljeno 22.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:738993

I. Ratković, "Izgradnja i upravljanje momentom serijskog elastičnog aktuatora", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2020. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:738993

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:738993
Podaci o radu
NaslovIzgradnja i upravljanje momentom serijskog elastičnog aktuatora
Naslov (engleski)Design and Torque Control of a Series Elastic Actuator
AutorIvan Ratković
MentorZdenko Kovačić (mentor)
Član povjerenstvaZdenko Kovačić (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaStjepan Bogdan (član povjerenstva)
Član povjerenstvaMatko Orsag (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2020-09-21, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
Serijski elastični aktuator (SEA) je dobiven nadogradnjom na Dynamixel MX-64 aktuator. Za izradu su bili potreban još: magnetski enkoder AS5048A, gumena rotacijska opruga, Arduino Mega2560, rs485 module te dijelovi izrađeni na 3D printeru. Gumena rotacijska opruga je izrađena od prirodne gume oznake 40A u obliku prstena. SEA je napravljen tako da se može primijeniti u aplikacije koje zahtijevaju finu regulaciju momenta, te da ga se koristi kao aktuator u nekom zglobu. SEA aktuator je izveden tako da ima hod od oko 300 stupnjeva. Mjerenjima je trebalo utvrditi odnos zakreta opruge i momenta kojeg daje opruga. Upravljački algoritam koji se izvodi na Mega2560 ima više modova upravljanja: po referentnom momentu, po referentnoj poziciji te da daje moment koji poprima vrijednost stepova, rampe ili sinusoide.
Sažetak (engleski)
The serial elastic actuator (SEA) was obtained by upgrading to a Dynamixel MX-64 engine. The production also required: magnetic encoder AS5048A, rubber rotating spring, Arduino Mega2560, rs485 modules and parts made on a 3D printer. The rotating rubber spring is made of natural ring-shaped rubber 40A. SEA is designed to be applied to applications that require fine torque control and to be used as an actuator in a joint. The SEA aktuator is designed to have a stroke of around 300 degress. The relationship between the spring rotation and the moment given by the spring was determined using the measurements. The control algorithm performed on the Mega2560 has several control modes: by reference torque, by reference position, and to give a torque that takes on the value of steps, ramps, or sinusoids.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:738993
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2023-01-13 13:41:04